En 1950, Auxilia comienza su labor en la atención a personas con discapacidad, siguiendo el modelo francés. Se establece una red de núcleos conformados por familias, amigos y personas sensibles a la discapacidad, coordinándose y trabajando a nivel nacional a través del voluntariado. Durante este periodo inicial, se enfoca principalmente en la enseñanza a distancia, formando un equipo estatal de maestros voluntarios para brindar educación a todas las personas con discapacidad sin acceso a la escolarización.

Un tiempo después se inicia un proceso de profesionalización fruto de las demandas de las familias y que acompaña la regulación y ordenación de los servicios de atención a personas con discapacidad que se desarrolla progresivamente en las diferentes comunidades autónomas. Así se crean los primeros servicios en Cataluña:

1972 La Escuela de Educación Especial 1981 El Taller de artes aplicades l’Àmfora 1984 El Taller l’Arc de Sant Martí

En el año 2000 se fusionan ambos Talleres en lo que ahora es el Centro Ocupacional Estimia.

En 2002, la Asociación impulsó la creación de la Fundación Privada Auxilia Barcelona para asumir la titularidad y gestión directa de los servicios en el territorio. Estos servicios han estado en funcionamiento de manera continua hasta la actualidad, lo que demuestra nuestra experiencia relevante en el sector. Para atender nuevas necesidades, la Fundación trabajó en la construcción y puesta en marcha de un nuevo servicio: el Servicio de Atención Residencial.

En el año 2014 se pone en marcha el Servicio de Atención Residencial. Se inicia así una nueva etapa de la entidad, que ha crecido en número de personas atendidas, en servicio y en equipo de profesionales.

Este año se consigue, entre todos, atender a las personas con discapacidad y sus familias en todas las etapas de la vida.

La Fundación, crece, se revitaliza, y adopta un nuevo nombre: FUNDACIÓ ESTIMIA BARCELONA, ​​actual titular de todos los servicios.